La Infancia Misionera tiene como finalidad "ayudar a los educadores a despertar progresivamente en los niños una conciencia misionera universal" y "darle apertura misionera a la educación cristiana". (Estatutos OMP III, 17). 
Por ello, les ha de ofrecer una formación misionera sistemática y personalizada, con la cual ellos podrán ser mejores misioneros para el mundo entero. 
Los niños tienen el derecho a recibir esa formación misionera y el deber de aprovechar los elementos que se necesitan. 
Con todo, la Infancia Misionera ayuda al niño, a que haga su Escuela con Jesús.
 Ahora veamos algunos elementos para un plan general de formación misionera.
EL OBJETIVO GENERAL DE LA FORMACION MISIONERA podría describirse así:
Lograr que los niños se capaciten progresivamente para cumplir su propia misión en su comunidad y colaboren en la evangelización universal, especialmente de los niños.

CRITERIOS GENERALES PARA LA FORMACION MISIONERA DE LOS NIÑOS : 

• Ayudar al niño a vivir progresivamente, como los Apóstoles, su" Escuela con Jesús", en la escucha de la Palabra (catequesis misionera), en la vivencia de ella (espiritualidad misionera) y en el hacer discípulos para Jesús (servicio misionero), compartiendo con otros esta experiencia eclesial de comunión misionera.
• Integrar orgánicamente en ella, como en la Escuela de Jesús, las áreas de la Catequesis misionera (para comprender la misión), el área de la Espiritualidad misionera (para asumir y vivir las exigencias personales y comunitarias de la misión) y el servicio misionero (para cumplir la misión). Un elemento integrador y dinamizador será la Vida de Grupo o Comunión misionera.
• Hacer que la formación sea sistemática y personalizada. Se trata de un proceso gradual y continuo en el cual el niño va recibiendo y aportando de acuerdo a sus propias circunstancias.
• Tener en cuenta el proceso evolutivo psicológico, físico y social de los niños, diferenciando etapas para corresponder, por ejemplo, a los ciclos de preescolar y de educación primaria. Para el niño será importante que los contenidos de formación misionera tengan la correspondiente novedad cada año y reflejen continuidad progresiva en el camino misionero que se está siguiendo.
• Ofrecer la formación específicamente misionera aunque, de acuerdo a las necesidades, a la Infancia Misionera le tocará llenar algunos vacíos que esté dejando la familia, la escuela o la Parroquia en relación con la formación cristiana.
• Ofrecer esta formación misionera en la parroquia, o dentro de otras actividades escolares que lo permitan, o en actividades propias que la misma Infancia Misionera promueva periódicamente para la animación y formación misioneras de los niños que se vinculan a ella.
• Integrar en este proceso formativo el valioso aporte de los padres de familia, de los catequistas y educadores , el de los movimientos infantiles y el de otros animadores misioneros, especialmente de los sacerdotes y de las religiosas. Ellos, junto con los mismos niños, ayudarán constantemente a perfeccionar el proceso de formación misionera.
• Realizar una formación "en la acción y para la acción" misionera. En la formación misionera, los niños han de asumir un compromiso misionero progresivo, de tal manera que al terminar su infancia se integren adecuadamente en otros servicios misioneros que se les ofrezcan (Por ejemplo: prejuvenil misionero) en su comunidad parroquial.
• Complementar la formación que les ofrece a los niños la familia, la escuela y la parroquia. Con ello se logra que los niños crezcan en su espíritu misionero universal y sean misioneros en su familia, en su escuela, en su comunidad y para el mundo entero.
• Integrar orgánicamente este servicio formativo ofrecido por la Infancia Misionera dentro de la pastoral diocesana y parroquial. Ayudamos a formar Comunidades Eclesiales Vivas Dinámicas y Misioneras entre los mismos niños, con su familia, en su escuela y con otros hermanos.